并聯(lián)臂3D打印機(jī)簡(jiǎn)介 

并聯(lián)臂這種結(jié)構(gòu)最早是由瑞士洛桑理工學(xué)院（EPFL）的Reymond Clavel教授在上世紀(jì)80年代發(fā)明的Delta式結(jié)構(gòu)。最早的Delta式并聯(lián)機(jī)械臂主要用來(lái)設(shè)計(jì)一種能以很快速度操作輕小物體的機(jī)器人。Delta式并聯(lián)機(jī)械臂，這是一種通過(guò)一系列互相連接的平行四邊形來(lái)控制目標(biāo)在X、Y、Z軸上的運(yùn)動(dòng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)。近年來(lái)這種機(jī)械結(jié)構(gòu)的應(yīng)用日益廣泛，特別是它具有適應(yīng)狹小空間，并能在其中有效工作的能力。1987年瑞士Demaurex公司首先購(gòu)買(mǎi)了delta機(jī)器人的知識(shí)產(chǎn)權(quán)并將其產(chǎn)業(yè)化，主要用于巧克力、餅干、面包等食品包裝，后來(lái)由于硬件和軟件工程的發(fā)展帶來(lái)的技術(shù)和制造成本下降，很多創(chuàng)客在設(shè)計(jì)自己的3D打印機(jī)是借鑒了這種Delta并聯(lián)式機(jī)械臂的特點(diǎn)，于是就出現(xiàn)了如今我們常見(jiàn)的外形接近三角形柱體的Delta式3D打印機(jī)，玩家們稱(chēng)為三角洲打印機(jī)。

一般這種單級(jí)Delta式機(jī)械臂原只能在狹小的空間里工作，其應(yīng)用范圍就受到了限制。為了解決這個(gè)問(wèn)題，近日，獨(dú)立的軟件和機(jī)電產(chǎn)品開(kāi)發(fā)者Aad van der Geest在原有的Delta式機(jī)械臂的基礎(chǔ)上，開(kāi)發(fā)了一種多級(jí)Delta式機(jī)械臂（Multi-Delta Robotic Arm），沒(méi)有增加其重量的情況下使其活動(dòng)空間大幅增加。從傳統(tǒng)的Delta式機(jī)器人原理出發(fā)，van der Geest將多個(gè)Delta式機(jī)械臂連接起來(lái)，并將較重的操作設(shè)備連到基座上。在開(kāi)發(fā)了三個(gè)從6英寸（約15厘米）到近12英尺（約3.6米）高的原型設(shè)備之后，他最終找到了一個(gè)能夠制造可攜帶重量的輕量級(jí)機(jī)械臂的解決方案。為了使其有效地工作，van der Geest在設(shè)備的上方設(shè)計(jì)了一個(gè)包含伸縱機(jī)構(gòu)和執(zhí)行控制裝置的基座。

從這個(gè)基座上鄉(xiāng)下延伸出三個(gè)帶關(guān)節(jié)的臂，并連接到一個(gè)三角形的平臺(tái)上，然后這種結(jié)構(gòu)可反復(fù)疊加，直到達(dá)到預(yù)定的操作高度。這樣打造了經(jīng)濟(jì)實(shí)用的大尺寸3D打印機(jī)。 

并聯(lián)臂和XYZ的對(duì)比 

由于并聯(lián)臂由3角型圓柱導(dǎo)桿固定，打印的的高度比龍門(mén)構(gòu)架高的高得多的，由于三角形穩(wěn)定性好，因此在結(jié)構(gòu)強(qiáng)度上會(huì)比龍門(mén)構(gòu)架的好，而且打印物體的尺寸要比龍門(mén)架的高，精度更好，打印速度慢。XYZ龍門(mén)結(jié)構(gòu)打印機(jī)也有缺點(diǎn)，打印工作中底座會(huì)不斷發(fā)生水平位移，打印出來(lái)的物體底部容易卷邊，翹邊等現(xiàn)象。但是打印速度快。